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PID算法控制
PID algorithm control
伍德沃德调速器的控制原理和其他控制仪表一样，都是采用PID算法控制。
先来彻底搞懂PID到底是什么?啥是PID?PID，就是“比例(proportional)、积分(
integral)、微分(derivative)”，是一种很常见的控制算法。算法是不可以吃的。PID
已经有107年的历史了。它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过PID的实际应用。就是类似于这种:需要将某一个物理量“保持稳定”的场合(比如维持平衡，稳定温度转速等)，PID都会派上大用场。那么问题来了:比如，我想控制一个“热得快”，让一锅水的温度保持在50℃，这么简单的任务，为啥要用到微积分的理论呢。你一定在想:这不是soeasy嘛~小于50度就让它加热，大于50度就断电，不就行了?几行代码用Arduino分分钟写出来。没错~在要求不高的情况下，确实可以这么干!But!如果换一种说法，你就知道问题出在哪里了:如果我的控制对象是一辆汽车呢?要是希望汽车的车速保持在50km/h不动，你还敢这样干么。设想一下，假如汽车的定速巡航电脑在某一时间测到车速是45km/h它立刻命令发动机:加速!结果，发动机那边突然来了个100%全油门嗡的一下，汽车急加速到了60km/h。这时电脑又发出命令:刹车!结果吱哇(乘客叶)所以，在大多数场合中，用“开关量”来控制一个物理量，就显得比较简单粗异了，有时候，是无法保持稳定的，因为单片机，传感器不是无限快的采集，控制需要时间，而且，控制对象具有惯性，比如你将一个加热器拔掉，它的“余热”(即热惯性)可能还会使水温继续升高一小会。这时，就需要一种了算法】:它可以将需要控制的物理量带到目标附近，它可以“预见”这个量的变化趋势，它也可以消除因为散热、阻力等因素造成的静态误差....于是，当时的数学家们发明了这一历久不衰的算法--这就是PI伍德沃德调速器8200-1302你应该已经知道了PD是三种不同的调节作用，既可以单独使用(PID)，也可以两个两个用(PIPD)，也可以三个一起用(PID)
。
调速器调速装置
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参数设置图为该装置在机械压力机应用中的外部接线图，另外需在电枢电源前端加装快速熔断器、电抗器及滤波器，以起到保护直流调速装置、稳定电网、减少电磁干扰等作用，在直流电源输出和电机之间也要加装快速熔断器，电机一侧短路时可以快速熔断以保护直流调速装置
调速器的控制方式
电压空间矢量(SVPWM)控制方式它是以三相波形整体生成效果为前提，以逼近电机气隙的理想圆形旋转磁场轨迹为目的，一次生成三相调制波形，以内切多边形逼近圆的方式进行控制的。经实践使用后又有所改进，即引入频率补偿，能消除速度控制的误差；通过反馈估算磁链幅值，消除低速时定子电阻的影响；将输出电压、电流闭环，以提高动态的精度和稳定度。但控制电路环节较多，且没有引入转矩的调节，所以系统性能没有得到根本改善。
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调速器的工作原理
液压调速器在感应元件和油量调节机构之间加入一个液压放大元件(液压伺服器)，使感应元件的输出信号通过放大元件再传到油量调节机构上去，因此也叫间接作用式调速器。液压放大元件有放大兼执行作用，主要由控制和执行两个部分组成。
无反馈的液压调速器
其工作原理如下：
当负荷减小时，由曲轴带动的驱动轴转速升高，飞球的离心力增加，推动速度杆右移。于是，摇杆以A点为中心逆时针转动，滑阀右移，压力油进入伺服器油缸的右部空间。与此同时，油缸的左部空间通过油孔与低压油路相通，其中的油被泄放。在压差的作用下，伺服活塞带动喷油泵齿条左移，以减少供油量。当转速恢复到原来数值时，滑阀也回到中央位置，调节过程结束。
当负荷增加，转速降低时，调速过程按相反方向进行。
客服1